户外直播

项目背景

轮胎式集装箱门式起重机（RTG，Rubber Tyre Gantry）和轨道式集装箱门式起重机（RMG）（统称场桥）作为港口的大型机械，对港口作业起着至关重要的作用。其效率、安全、作业正确性对码头作业有着重要的影响。场桥主要承担集装箱和堆场内堆码的集装箱和集装箱水平运输设备（集装箱卡车或自动引导运输车AGV，运行于truck lane）之间的集装箱转移作业，其特点是作业环境复杂，危险系数大，司机视野不佳，且对司机依懒性高。场桥作业时，由于司机室位置较高，下方照明条件不理想，且存在吊具遮挡视野盲区，因此司机有时无法及时、完整观察到下方堆码集装箱的情况。

为了解决这个安全问题，本系统设计了一套基于双目视觉的障碍物检测方法，如果行驶路线上有人、车或其他障碍物，会检测出来并进行报警，大大降低安全隐患。

关键技术

本系统先使用立体匹配使双目相机产生视差图，由得到的视差图再根据UV视差找出路面上的障碍物。同时利用深度学习中物体检测的方法进行另外一套障碍物检测，将二者效果融合。

产品优势

相较于主流的基于激光雷达的解决方案，本系统具有很大的优势：激光雷达的设备成本很高，一个32线的激光雷达大约售价2万美金左右，而64线激光雷达售价高达8万美金。本产品的传感器只需要两个摄像头。激光雷达的不能在不改动的情况下检测车道线，而本系统简单高效。同时本系统能够对障碍物进行分类，根据需求还可以对障碍物进行跟踪预警等。